紀要論文 短期留学生の研究教育に関する取り組み : 二輪倒立ロボットの開発
Approach to Study and Education for a Short Term Exchange Student : Development of a Balancing Robot with Two Wheels

安里, 健太郎  ,  Nattakorn Germprapai  ,  Asato, Kentaro  ,  沖縄工業高等専門学校機械システム工学科  ,  King Mongkut’s University of Technology North Bangkok

10pp.13 - 22 , 2016-03-30 , 沖縄工業高等専門学校 , National Institute of Technology, Okinawa College
ISSN:1881-722X
NII書誌ID(NCID):AA12200716
内容記述
沖縄工業高等専門学校では,グローバル化に向けた取り組みとして,2014年4月より約3か月間,King Mongkut’tUniversity of Technology North Bangkok からの短期留学生の受け入れを行った.著者の研究室では,その一人であるNattakorn Germprapai君を研究生として受け入れ,研究テーマとして「二輪倒立ロボットの開発」に取り組むこととなった.この開発にあたっては,制御工学に関する知識・技術が必要不可欠となるが,本留学生は制御工学が未学習であったため,まずは,それを中心に二輪倒立ロボットの開発に必要な教育を行っていくこととした.「鉄球の磁気浮上制御実験」,「倒立振子の安定化制御実験」,「講義『システム制御論』の受講」などをとおして,制御工学に関する知識・技術を学習した後,製作した二輪倒立ロボットの倒立制御にとりかかった.留学期間が約3か月と短かったため,PID 制御に基づいたモデルフリー制御によって制御システムを設計することになったが,開発した二輪倒立ロボットの倒立制御を達成することができた.
As part of globalization of national institute of technology Okinawa college (NITOC), students at KingMongkut’s university of technology north Bangkok were accepted as short term exchange students for three months form April 2014. Nattakorn Germprapai who is one of the students was assigned to our laboratory. Because he desired development of a balancing robot, we gave guidance on the development and provided control engineering education with consideration for his learning status. As a result, we accomplished the development of a two wheels balancing robot by applying PID controller based on model-free control.
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http://okinawa-repo.lib.u-ryukyu.ac.jp/bitstream/okinawa/19303/1/No10p13.pdf

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