Departmental Bulletin Paper 人型ロボットの足指の動きを組入れた姿勢制御

植村, 眞一郎

Description
本研究では,あらかじめ決められた動作を逐次的に実行していくシーケンス制御ではなく,あらかじめ行動の意思に基づく動きを想定した上で,様々なセンサを用いロボットに人間のような動作を予測したスムーズな動作を行わせることを目的とした.今回は,前に倒れることを未然に防ごうとする一例として,前かがみの深い前傾姿勢を保つことを可能にする人間の足指での踏ん張りに着目した.そこで,動作の一例として,お辞儀動作を取り上げ,人間の動きに倣って足指情報を姿勢制御に反映し,ロボットにおいても人間のように足指を使って踏ん張ることでより安定した姿勢制御を行うことができるかどうかを調べた
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http://karn.lib.kagoshima-u.ac.jp//bitstream/123456789/20086/1/AN00040002_v49_p13-16.pdf

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