学位論文 複数の打ち返しからなる戦術の実現に向けたエアホッケーロボットの研究

沓名, 祐介  ,  クツナ, ユウスケ  ,  Kutsuna, Yusuke

pp.1 - 91 , 2016-03-25 , The University of Electro-Communications
内容記述
本研究では,従来に開発された様々な打ち返し動作を含め,ロボットがゲーム状況や対戦相手の特徴に応じて複数回の打ち返し動作を攻撃パターンとして用いてゲームをおこなうことができるシステムの開発を目標としている.我々の研究室では,1回1回のロボットによる打ち返し動作をスキルと定義し,スキルを複数回組み合わせたラリーパターンを戦術と定義した上で,エアホッケーロボットによる戦術の実現を目指している.対戦相手やゲーム状況に応じて戦術を適宜変更しながら対戦することで,手筋が予想されにくくなることや,プレーヤーの特徴に基づいて対戦手法を変更することが可能となる.そこで本研究では,エアホッケーロボットによる戦術を実現するために,2層構造からなるアーキテクチャーを提案した.2層構造は,戦術を指令する上位モジュールである戦術レイヤーシステムと,指令された戦術を実行しようとゲームを自律的にプレーすることが可能な下位モジュールであるスキルレイヤーシステムの2つのシステムによって構成される.戦術レイヤーでは実行したい戦術をスキルレイヤーに送り,スキルレイヤーでは戦術の重みに加えて各スキルの発動可能性や,ロボットのキャラクターに基づいた重みの3つの要素を判断要素としスキルを選択することでスキルを適宜実行しゲームを継続してプレー可能となる.本研究では,スキルレイヤーをエアホッケーロボットシステムに搭載することで対戦相手とのゲームをおこなえるシステムを実現した.また,本研究では,戦術を構成するスキルのバリエーションを増やす目的として,ロボット側の陣でパックを保有するためのスキルを作成し,ロボットによる戦術の幅を広げることを目指した.このスキルを用いることにより,ロボットが打ち返されたパックを一旦手元で保有してから打ち返すなどといった緩急を加えた戦術の実現が可能となり,ゲーム状況に応じた戦術の選択肢の幅が拡張されることが期待される.最後に戦術実現に向けた2層構造システムを用いて複数のスキルから適宜スキルが切り変えをおこなえているかの実験をおこない,本システムが戦術実現に向けて有効的であることを示した.

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