Thesis or Dissertation インテリジェント自動ドアにおける適切な開閉タイミングの検討

廿楽, 久美子  ,  ツヅラ, クミコ

pp.1 - 78 , 2015-03-25 , The University of Electro-Communications
Description
自動ドアは、ビルやスーパー、病院といったあらゆる建物の出入り口に設置されている。自動ドアのメリットとしては利便性の向上が挙げられるが、実際には素通りによる誤動作や反応が鈍いためにスムーズな通行が妨げられ、建物の空調効率を低下させる原因となる。そこで、本研究では、特にドア手前の停止や減速を無くし、スムーズな通行が行える適切な開きタイミングを明らかにし、その適切な開閉タイミングを実装した自動ドアを作成し、求めた開閉タイミングの検証を行うことを目的とした。まず、本研究で使用するための自動ドアシステムを作成した。このシステムでは三次元のレーザスキャナから得られるデータを用いて歩行者の検出を行い、歩行者の速度や大きさを測ることができる。また、任意のタイミングで開 / 閉 / 止をコントロールすることができる。次に、固定された自動ドアへの通過実験を行い、被験者がドア到達時に減速しないために必要な開口幅の条件を求めた。これにより、先行研究で定義した開きタイミングには速度に応じてオフセットを加える必要があることを確認した。また、実際に動く自動ドアを歩行者に通過してもらい、歩行速度を取得した。得られた歩行速度を減速と減速しないに分類した。この2つの領域を、SVMを用いて線形分離した。この分離境界線を歩行者が減速しない適切な開きタイミングとして求めた。 さらに、歩行者が通過した後に直ちにドアを閉じるために、歩行者の幅から閉じタイミングを予測し、荷物を持った状態でも挟み込みが起こらない適切な閉じタイミングの検討を行った。 最後に、求めた適切な開閉タイミングを実装したインテリジェント自動ドアと、従来の自動ドアとの比較実験を行い、従来の自動ドアよりスムーズな通行を行え、通過後はすぐに閉じ始めることを確認した。

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