Conference Paper 高強度化学繊維によるワイヤ駆動のための基礎的検討 ―第三報:クリープ特性試験機の製作と初期実験―

高田, 敦  ,  Takata, Atsushi  ,  遠藤, 玄  ,  Endo, Gen  ,  鈴森, 康一  ,  Suzumori, Koichi  ,  難波江, 裕之  ,  Nabae, Hiroyuki

近年,高機能,高性能な化学繊維の開発が盛んである.筆者らはこれらの化学繊維を用いたワイヤを高強度化学繊維ワイヤと呼び,金属ワイヤに代替してこれらの特性を活かしたロボットの実現を目指している.本報では高強度化学繊維ワイヤを駆動系として用いる場合の基礎的検討としてクリープ特性に注目し,クリープ特性試験機を製作し,ワイヤのクリープ測定実験を行った.その結果, 高強度化学繊維ワイヤの中でも原糸の種類によってクリープ特性が大きく異なることを明らかにした.
Synthetic fiber ropes, which are lightweight and have high tensile strength and flexibility, have attracted attention as an alternative to stainless steel wire rope.This study clarifies various physical characteristics of synthetic fiber ropes to design a tendon-driven mechanism and this paper focuses on creep of ropes. We first designed and constructed a creep testing machine for ropes. Second, we performed experiments with three types of synthetic fiber ropes and one stainless steel wire rope. As a result, in stainless steel wire rope, creep was not observed. In addition, Polyarylate(PAR) fiber rope and Poly-phenylene-Benzobisoxazole(PBO) fiber rope have much higher creep resistance than Ultra High molecular weight Polyethylene(UHPE) fiber rope.

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