Conference Paper 力センシング機能を有する形成外科用微細手術支援ロボットの開発

小野, 光洋  ,  Ono, Mitsuhiro  ,  只野, 耕太郎  ,  TADANO, KOTARO

2016-09
Description
Recently, micro-surgery has been widely performed in plastic surgery. In order to assist surgeon’s procedure and maneuverability in micro-surgery, we have developed a master-slave robotic system which has the high accuracy of positioning. However, it was unable to measure external forces. In this research, we develop a slave manipulator which is able to measure external forces. Here we present the design of a slave manipulator. In addition, an experiment has been carried out to test our developed manipulator and evaluated the result.
著者らは,近年,形成外科分野において多く行われているマイクロサージャリを支援するためのマスタスレーブマニピュレータを開発してきた.しかし,先行研究にて開発したロボットは力覚提示機能を有していなかった.そこで本研究では,機構自体の重量や摩擦力の影響を可能な限り小さくするため,ロボット手先に近い位置に2つの力覚センサを配置し,並進力とモーメント,把持力を計測することができるスレーブマニピュレータの把持部を開発した.また,実際にマニピュレータに加わる並進力を計測し,その評価を行った.

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