Conference Paper ロボット制御における状態行動対予測を用いた未来行動決定の検討

杉本, 大志  ,  倉重, 健太郎

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ロボットを動的環境下で制御するには,その状態を知ると共に,つぎにロボットがどのような行動をとるか知ることが重要となる.本検討では,我々が先に提案している状態行動対予測を最適制御と組合わせることを考える.特に,この状態行動対予測によって得た未来の行動に対して予測誤差を考慮し,その『ばらつき』に着目して統計的処理を施した信頼度付き重み係数を設計することで,これを基本として今後とるべき行動を決定する仕組みを検討する.
ROMBUNNO.SS18-7
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