紀要論文 ロボットとの協調作業における人の運動特性・脳賦活状態と操作性評価に関する一考察
ロボット トノ キョウチョウ サギョウ ニオケル ヒト ノ ウンドウ トクセイ・ノウ フカツ ジョウタイ ト ソウサセイ ヒョウカ ニカンスル イチコウサツ
ロボットとの協調作業における人の運動特性脳賦活状態と操作性評価に関する一考察
Analysis of maneuverability based on human motion characteristics and brain activity in human-robot cooperative task

横尾, 公哉  ,  積際, 徹  ,  横川, 隆一  ,  ヨコオ, キミヤ  ,  ツムギワ, トオル  ,  ヨコガワ, リュウイチ  ,  Yokoo, Kimiya  ,  Tsumugiwa, Toru  ,  Yokogawa, Ryuichi

57 ( 2 )  , pp.76 - 87 , 2016-07-31 , 同志社大学ハリス理化学研究所 , Transcription:ドウシシャ ダイガク ハリス リカガク ケンキュウジョ , Alternative:Harris Science Research Institute of Doshisha University
ISSN:21895937
NII書誌ID(NCID):AA12716107
内容記述
本研究の目的は,人間の運動,主観的評価,高次脳機能の賦活状態を示すデータに基づいて,人間とロボットの協調位置決め作業に関する操作性評価を行うことである.従来,協調作業を行うロボットは,慣性,粘性,剛性からなるインピーダンスモデルに追従するように制御されていた.慣性と粘性要素の相互作用に関する評価は行われていたものの,粘性と仮想的な摩擦要素との関係性については評価されていなかった.加えて,BMIに関する多くの研究が実施されているにもかかわらず,協調作業下における高次脳機能の賦活状態に関する評価を行う研究はほとんど行われていなかった.そこで,本研究では,人間の運動特性ならびにfNIRS装置を用いた高次脳機能の賦活状態計測,SD法を用いた主観的評価に基づき,粘性と仮想的な摩擦要素に関する種々の実験条件について,操作性評価を行った.
The purpose of this study is to evaluate maneuverability of positioning tasks with a cooperative robot based on the perspective of motion characteristics, self-rated maneuverability and activities of higher brain functions. The cooperative robots ordinarily were controlled following the impedance model composed of the mass, damping (viscosity) and stiffness coefficient. The correlation effect between the mass and the damping has been evaluated in the previous studies; however, the relation between the damping and the virtual friction, which is applied to reduce vibrations in the operations, has not been investigated. In addition, there is a few of studies which evaluates higher brain functions during the cooperative tasks, even though many studies about the brain machine interface (BMI) have been conducted in recent years. Therefore, in this study, the maneuverability under various conditions of the damping and the friction is evaluated based on the motion characteristics, the higher brain functions measured with fNIRS (functional near infra-red spectroscopy) and the self-rated maneuverability with semantic differential method.
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https://doors.doshisha.ac.jp/duar/repository/ir/23217/023057020003.pdf

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