Motion Control of a Power-Assisted Wheelchair and Implementation : Human-friendly Control System to Improve Safety, Mobility and Ease of UseMotion Control of a Power-Assisted Wheelchair and Implementation : Human-friendly Control System to Improve Safety, Mobility and Ease of Use パワーアシスト車椅子のモーションコントロールとその実用化 : 安全性・移動性・便宜性向上のための人間親和型制御システム