学術雑誌論文 <論文・報告>A Robot Capable of Detecting, Identifying, and Tracking a Human Individual

Koyama, Takashi  ,  Nakata, Takuya  ,  Iiyama, Masaaki  ,  Minoh, Michihiko

2pp.24 - 26 , 2017-03 , 京都大学学際融合教育研究推進センター高大接続科学教育ユニット
内容記述
We have developed a robot that can track a human individual using computer vision technology. The robot, which has both a consumer camera and an omnidirectional camera mounted on its body, can detect a person using the cameras and subsequently track him/her. The use of moving cameras poses problems that do not affect static cameras. This paper addresses the following two problems: situations in which more than one person is present in front of the camera, and situations that the robot loses sight of a person. We propose a method to solve these problems, and experimental results with our robot show that our method successfully tracks only the target person, even if other persons are present, or if the person is out of sight. 我々は,画像認識の技術を使った人物を追跡するロボットを製作した.このロボットはカメラを車体の上に取り付けており,カメラで人物を検出し,その人物を追いかける.移動できるカメラを使うことによって,従来の固定カメラでは起きなかった問題が発生した.本論文では,複数の人物がカメラの視野に存在している時や,ロボットが人物を見失った時の解決方法を中心に扱う.これらを解決することで,複数の人物がいても常に対象となる人物のみを追跡し,あらゆる方向から人物の存在する方向を推定するロボットを製作することに成功した.
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http://repository.kulib.kyoto-u.ac.jp/dspace/bitstream/2433/224855/1/ELCAS_J_2_24.PDF

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